Die Kampfkunst des Tang Soo Do ist relativ modern, jedoch reicht deren Ursprung viele Jahrhunderte zurück. Die koreanische Kunst des Tang Soo Do ist ein vielfältiger Stil, zusammengesetzt aus 60% Soo Bahk Do sowie Stilelementen aus 30% nord- und 10% südchinesischen Schulen. Die Fußtritttechniken, für die Tang Soo Do unübertroffen ist, stammen hauptsächlich aus dem koreanischen Tae Kyun. Soo Bahk Do wurde in der Silla Dynastie (668 - 935 A.D.) entwickelt und erlebte seine Blüte während der Koryo Dynastie (935 - 1392 A.D.). Tang Soo Do ist sowohl ein harter als auch ein weicher Stil. Seine Härte stammt zum Teil vom Soo Bahk und seine weichen fließenden Bewegungen stammen von den nord-chinesischen Systemen.

Großmeister Hwang Kee, der Tang Soo Do entwickelte, war ein ungewöhnlicher Kampfkunstexperte. Bereits im Alter von 22 Jahren erreichte er schon die Meisterschaft in Soo Bahk Do sowie auch in Tae Kyun. In diesem Alter reiste er 1936 von Korea ins nördliche China und traf dort auf eine chinesische Kampfartistik, genannt die 'Tang Methode' und entwickelte das heute bekannte Tang Soo Do.
Nach seiner Rückkehr gründete er 1945 in Seoul/Korea die Schule des Moo Duk Kwan, in der er die von ihm entwickelte Kampfkunst des Tang Soo Do unterrichtete. Es ist eine Schule der Brüderlichkeit und eine Schule zur Vermeidung von inneren und äußeren Konflikten. Sie dient zur Entwicklung von Tugenden entsprechend einer 'ehrenwerten Hand'. Sie ist keine Sportart. Obgleich sie grundsätzlich nicht Wettkampf orientiert ist, hat sie viele Anwendungen für den Zweikampf. Sie ist eine klassische Kampfkunst und ihr Zweck ist es, jeden Aspekt seines Selbst entsprechend zu entwickeln, um eine reife Persönlichkeit zu schaffen, die in sich Intellekt, Körper, Emotionen und Geist vereint. Diese totale Integration hilft eine Persönlichkeit zu schaffen, die frei von inneren Konflikten ist und die nach außen hin in reifer, intelligenter, ehrlicher und tugendhafter Weise handelt.

Korea hat eine lange Geschichte in der Zivilisation. Wie alle alten Zivilisationen war es periodisch in militärische Aktionen verwickelt. Die führte zum Aufbau einer Kampfkunsttradition, die bis heute reicht. Während des vierten Jahrhunderts A.D. führten Wandermönche den Buddhismus in Korea ein. Einige von ihnen waren auch zum Schutz ihrer selbst mit den Kampfkünsten vertraut. Entsprechend den Überlieferungen führten sie auch das einfache Volk in ihre Kampfkünste ein.
Die Silla Dynastie (668 - 935 A.D.) war ein Zeitraum in dem sich die Kampfkünste schnell in Korea verbreiteten. Das Königreich Silla war eines der drei Königreiche in Korea. Es erstreckte sich im südöstlichen Teil Koreas. Es war berühmt für die militärische Kampfkraft seiner jungen Kriegerklasse, dem Hwa Rang. Die fünf Grundprinzipien des Tang Soo Do leiten sich von den Prinzipien dieser Elitekrieger her.
Mit Beginn der Yi Dynastie (1390 - 1907 A.D.) erschien das erste und bedeutendste Buch Koreas über die Kampfkünste, das 'Moo Yei Do Bo Tong Ji' und der Begriff 'Soo Bahk Do' (Weg des Handkampfes) wurde allgemein benutzt. Während der japanischen Besetzung (1907 - 1945) war die Ausübung nationaler Kampfkünste verboten. Dieses Verbot zwang viele koreanische Soo Bahk Do Meister zu emigrieren oder heimlich zu üben.
Nach der Befreiung Koreas 1945 wurde das Moo Duk Kwan (Institut der Kampftugenden) und vier weitere Kampfkunstschulen gegründet. Moo Duk Kwan und Chi Do Kwan gründeten später 1960 den koreanischen Soo Bahk Do Verband zum Studium und zur Übung der traditionellen koreanischen Kampfkünste. Tang Soo (Soo Bahk) hat sich seit dieser Zeit über die ganze Welt als traditionelle Kampfkunst verbreitet. Gleichzeitig wurden vier weitere Kampfkunstschulen eröffnet: Chung Do Kwan, Chang Moo Kwan, Song Moo Kwan und Yun Moo Kwan. In diesen Schulen wurden Kampfkünste wie Kong Soo Do, Kwon Bop, Hwa Soo Do und Tae Soo Do gelehrt. Diese Schulen schlossen sich später zu einem Verband zusammen und nannten ihren Kampfsport 'Tae Soo Do' der 1965 in 'Tae Kwon Do' umbenannt und eine olympische Disziplin wurde.

Aufgrund der Nachfragen vieler TSD Ausübender weltweit nach kontinuierlichem Training in traditionellem TSD wie es GM Shin direkt überliefert hatte,

Als Vertreter des koreanischen Tang Soo (Soo Bahk) Do Verbandes kam Großmeister Jae Chul Shin, ein Schüler des Großmeisters Hwang Kee und Trainer von Chuck Norris 1968 nach USA und gründete die US Tang Soo Do Federation. Nach vielen Jahren des Aufbaus gründete er 1982 die 'World Tang Soo Do Association', die weltweit mit über 150.000 Mitgliedern in vielen Ländern vertreten ist.

Einer seiner Schüler ist Meister Klaus Trogemann, der seit 1982 das traditionelle Tang Soo Do für die WTSDA in Deutschland verbreitet. Er gründete 1995 die 'Deutsche Tang Soo Do Vereinigung e.V.' mit z. Zt. über 600 Aktiven.